El origen de la constelación se encuentra en la leyenda de Orión. Según una de su
s versiones, Orión el cazador se sacó los ojos en un arrebato de celos, y mientras vagaba ciego por el mundo pisó un escorpión que le picó con su aguijón, provocando su muerte. Los dioses elevaron a Orión y al escorpión a los cielos colocándolos en extremos opuestos de la bóveda celeste, de forma que cuando Escorpio sale por el horizonte, Orión se oculta huyendo del animal que causó su muerte.En cuanto a la constelación Escorpio, es una de las 88 constelaciones. Antiguamente esta constelación se representaba unida a la que hoy se conoce como librea (que no existía, se cree que fueron los romanos quienes primero la imaginaron). Las estrellas que hoy se conocen como alfa y beta librae representaban las pinzas sur y norte del escorpión, lo que les dio su nombre actual.
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